大角度狀態判斷
固定角度傾斜開關
適合確認是否進入大角度翻覆狀態，提供簡單明確的 ON / OFF 狀態判斷。
01
掃地機器人的異常姿態與一般傾倒不同
掃地機器人正常工作時會經過地毯、門檻與斜面，因此會有小角度的持續姿態變化。感測設計需區分「正常越障」與「翻覆 / 大角度卡住」。
重點：正常越障造成的小角度變化，不應直接判定為翻覆異常。
02
傾斜訊號可以成為錯誤判斷的一部分
當機器人被抬起、翻面或大角度卡住時，可透過姿態感測搭配輪速、懸崖感測器與馬達電流等資訊，提高系統對異常狀態的判斷。
姿態訊號可與輪速、懸崖感測及馬達電流交叉確認，以降低誤判。
03
系統流程示意
STEP 1正常清掃
STEP 2越障 / 異常傾斜
STEP 3姿態判斷
STEP 4與其他感測交叉確認
STEP 5停機 / 告警
04
建議感測方案
若只需要確認是否進入大角度翻覆狀態，可評估固定角度傾斜開關；若需要導航姿態、坡度與精細運動資訊，則應由 IMU 等連續感測器負責。
連續姿態資訊
IMU / 加速度計
適用於導航姿態、坡度與精細運動資訊等連續量測需求。
降低誤判
多訊號交叉判斷
將姿態與輪速、懸崖感測、馬達電流等資訊交叉確認，提高異常狀態判斷可靠度。
05
設計重點
- 正常越障角度必須低於異常觸發區間。
- 機器人內部有馬達、風機與碰撞，需進行振動驗證。
- 建議與輪速、懸崖感測、馬達電流等訊號交叉判斷。
- 感測器應安裝在固定 PCB 基準並考量整機裝配公差。
06
選型 / 感測方向
| 應用需求 | 建議方向 |
|---|---|
| 判斷大角度翻覆 | 固定角度傾斜感測 |
| 需要導航與坡度資訊 | IMU / 加速度計 |
| 降低誤判 | 姿態＋輪速／懸崖／電流交叉判斷 |
07
適合應用
掃地機器人
服務型機器人
AGV 小型設備
智慧移動裝置
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提供機器人正常越障角度、翻覆條件與現有感測架構，OncQue 可協助評估傾斜感測角色。